stacker

This paper analyses the verse and inverse kinematics of HP99 stacker robot and solves these two problems.

对 HP99型堆垛机器人进行了正运动学和逆运动学问题的分析 ,分别求出了正运动学解和逆运动学解。

Based on the structure of the stacker robot,the workspace is presented,and a mathematical model of optimum design of structural parameters of HP99 stacker robot is set up with the workspace as an important constraint condition and compact constitution and the minimum weight as the objective function.

机器人结构参数的选取对机械手所能到达的工作空间有着很大的影响 同时 ,机器人的工作空间也是对其评价的重要指标 文中在分析堆垛机器人机构的基础上 ,绘制出它的工作空间 ,提出了以作业空间为其重要约束条件 ,以结构最紧凑和重量最轻为其目标函数 ,建立了HP99型堆垛机器人结构参数优化设计的数学模型 ,并用MATLAB软件编程 ,求出了在满足作业空间条件下的堆垛机器人的结构参数优化